Stein- und Holzskulptur des hohen Mittelalters scheinen nicht auf einer ununterbrochenen Tradition seit der Spätantike zu gründen. Kultbilder aus Holz sind aus karolingischer Zeit überliefert, doch Steinskulptur wurde erst im späteren 11. Jahrhundert wieder in großem Umfang gefertigt. Sie blieb bis ins 13. Jahrhundert überwiegend unselbständige Bauplastik im architektonischen Zusammenhang. Die Gattung wurde in Burgund, im südlichen Frankreich und in Oberitalien ausgebildet. Die Orte, an denen sie am Sakralbau angebracht ist, standen früh fest: vor allem das Portal, die Kapitelle im Innenraum sowie die der Pfeiler und Säulen von Kreuzgängen.
Portale sind, an der Grenze zwischen Außen und Innen stehend, als Eingang zu den Sakralräumen prädestiniert für architektonisch-plastische Form. Sie zeichnet den Ort aus und interpretiert ihn durch Bilder. Die anspruchsvolle Rahmung mit gestuftem Gewände, Säulen und Arkaden gab Gelegenheit nicht nur zur ornamentalen, sondern auch figürlichen Ausstattung. Diese bietet eine einzelne Darstellung oder kann ein weitgefasstes theologisches Programm ins Bild setzen. Das Bogenfeld nimmt oft die Majestas Domini ein, umgeben von den Evangelistensymbolen (z.B. in Arles, Saint-Trophime), oder etwa die Darstellung des Weltgerichts mit den himmlischen Heerscharen und mit Erlösung der Gerechten und Verdammung der Sünder. Am Gewände des Portals oder an der Fassadenwand können großformatige Gestalten von Propheten und Heiligen in Relief oder als Säulenfiguren wiedergegeben sein. Auch die Kapitelle wurden Bildträger.
Die ornamentale und figürliche Reliefskulptur ist nur in bestimmten Gegenden über ganze Kirchenfassaden ausgebreitet. In Oberitalien bilden die dort mit einigen Bildhauernamen (Willigelmus, Nicolaus, Benedetto Antelami) verbundenen Arbeiten eine nicht unbedingt eng auf die architektonische Struktur bezogene, doch formal anspruchsvolle Dekoration.
Da die Kapitelle in romanischer Zeit nicht mehr nur ornamentalen Reliefschmuck hatten, sondern Figuren oder auch Szenen zeigten, wurden auch an den Kapitellreihen im Inneren von Kirchen und in großen Kreuzgängen gelegentlich umfangreiche Bildprogramme verbildlicht (berühmt sind die französischen und italienischen Beispiele in Cluny, Autun, Vezelay, Moissac etc. und in Monreale).
Im Kirchenraum boten ferner der Altar (mit Antependium, später Retabel) sowie Chorschranken und Lettner Gelegenheit für plastische Ausstattung; sie ist bisweilen aus Stuck gefertigt. Die Figuren an den Halberstädter Chorschranken zeigen die Möglichkeiten einer formalen und ausdrucksmäßigen Differenzierung im leichter formbaren Material des Stuck, die vielen Steinskulpturen nicht zueigen ist.
An Skulpturen aus Holz sind im deutschen Raum wenige herausragende, frühe Werke überkommen: außer einigen Madonnenfiguren und Kruzifixen etwa die Bildertür von St. Maria im Kapitol in Köln. Jüngere Beispiele sind die sächsischen Kreuzigungsgruppen, die mit Lettnern verbunden sind oder frei auf Querbalken im Kirchenschiff stehen. Zwar sind sie vollrund ausgearbeitet, doch rechnen sie allein mit einer Ansicht, entfernen sich also nicht weit vom Relief.
Neben der Bildhauerkunst spielte seit karolingischer Zeit der Bronzeguß eine bedeutende Rolle. Die großen reliefierten Portale mit teils ausführlichen biblischen Bilderfolgen (z.B für die Dome in Verona, Pisa, Monreale, Nowgorod, Gnesen etc.), ferner siebenarmige Leuchter, Grabplatten und Taufbecken sind die technisch und künstlerisch anspruchsvollen Aufgaben für den Bronzeguß. Kleinere Bildwerke, Geräte und Gefäße als Gegenstände des Kunstgewerbes machen die Menge der erhaltenen Zeugnisse aus.
Die stilistische Entwicklung der romanischen Plastik reicht von fast archaisch wirkenden, blockartig geschlossenen Werken, die nur zurückhaltend durch die Wiedergabe von Gewand gegliedert sind, zu jenen, die den Übergang zur Gotik markieren. Die Möglichkeiten der naturfern abstrahierenden oder ornamentalen Stilisierung, die sich vor allem in der Darstellung der bekleideten Figur zeigen, sind außerordentlich vielfältig. In den verschiedenen Ländern vollzieht sich der Wandel zum gotischen Stil früher (seit der Mitte des 12. Jahrhunderts) oder später; eine der Varianten im deutschsprachigen Raum sind die Reliefs an den Chorschranken des Bamberger Doms.